A primeira unidade paramilitar a ter a abreviatura SS (alemão: Schutz Staffel) em seu nome foi a proteção pessoal do ditador do Terceiro Reich chamado Leibstandarte Adolf Hitler, que foi oficialmente formada em 1933. A partir de 1934, a SS era uma formação independente liderada por Heinrich Himmler. Com o tempo, outras unidades SS foram formadas, incluindo a SS-Totenkopfverbände e a SS-Verfügungstruppe. Vale acrescentar que este último foi treinado de forma semelhante às unidades regulares de infantaria da Wehrmacht. Em uma escala relativamente pequena, as unidades da SS foram usadas em combate durante os combates na Polônia em 1939 e na campanha francesa em 1940. As primeiras unidades destinadas desde o início a lutar na frente foram criadas em meados de 1940, dando-lhes o nome de Waffen SS. Inicialmente, eles foram recrutados de forma voluntária, também entre pessoas não alemãs, mas com o tempo, o recrutamento compulsório começou a ser aplicado. Dentro da Waffen-SS, muitas divisões de diferentes valores de combate foram formadas. No entanto, alguns deles (por exemplo, a 1ª Divisão SS LAH Panzer, a 2ª Divisão SS Das Reich Panzer ou a 12ª Divisão SS Hitlerjugend Panzer) podem ser consideradas unidades de elite, com alto valor de combate e muitas vezes equipadas com o melhor equipamento disponível. Eles demonstraram suas vantagens consideráveis não apenas na Frente Oriental (1941-1945), especialmente durante as batalhas perto de Kharkiv em 1943, mas também durante as batalhas na França em 1944. Outra coisa é que a qualidade do estado-maior dessas unidades era em muitos casos discutível, e muitos soldados da Waffen-SS cometeram crimes de guerra durante a Segunda Guerra Mundial.
Panzergrenadier é um termo alemão para uma formação de granadeiros panzer, ou seja, unidades de infantaria treinadas para lutar em estreita cooperação com seus próprios tanques. Este termo foi usado oficialmente em 1942, quando as divisões de infantaria foram renomeadas como divisões de granadeiros e divisões de infantaria motorizada em divisões de granadeiros panzer. Vale acrescentar que nos anos 1937-1942 o termo Regimento Schützen foi usado para descrever os regimentos de infantaria que serviam em unidades blindadas. Teoricamente, o equipamento básico das divisões de granadeiros blindados deveriam ser transportadores blindados de meia esteira, especialmente Sd.Kfz.251, mas devido à produção insuficiente, essas infantarias eram frequentemente transportadas por caminhões. Como padrão, uma divisão de granadeiros blindados consistia em três regimentos de infantaria, dois batalhões em cada regimento e numerosas unidades de apoio, incluindo unidades antitanque, antiaérea, sapador e de comunicação. Canhões autopropulsados, como o StuG III, eram frequentemente usados nessas formações. Vale acrescentar que as divisões de granadeiros blindados foram formadas não apenas na Wehrmacht, mas também na Waffen SS - por exemplo, a Divisão Totenkopf ou a Divisão Hohenstaufen.